Übung 12 Aufgabe 2a

Tiger80
Mausschubser
Mausschubser
Beiträge: 54
Registriert: 31. Dez 2004 18:12
Wohnort: darmstadt
Kontaktdaten:

Übung 12 Aufgabe 2a

Beitrag von Tiger80 »

Hallo,
ich kann nicht nachvollziehen wie man auf den Winkelgescchwindigkeitsvektor
\(w_1 = \left(
\begin{array}{c}
0\\
\dot{q_1} \\
0 \\
\end{array}
\right)
\)
kommt.
Ist das auf das Frame \(S_0\) oder \(S_1\) bezogen?
Danke für eure Hilfe

Benutzeravatar
Trigger
Sonntagsinformatiker
Sonntagsinformatiker
Beiträge: 230
Registriert: 21. Apr 2004 19:57
Wohnort: Malchen

Beitrag von Trigger »

IMO ist die Müsterlösung hier einfach falsch. Wir drehen ja definitiv um die z-Achse und auch die Rechnung ergibt
\(w_1 = \left(
\begin{array}{c}
0\\
0 \\
\dot{q_1} \\
\end{array}
\right)
\)

Benutzeravatar
monk
Windoof-User
Windoof-User
Beiträge: 29
Registriert: 1. Dez 2003 23:33

Beitrag von monk »

w1 := 1R0 * 0w1 (siehe Skript seite 91). Mit 1R0 = (0R1)T folget dann w1 = (0 qdot 0)T, also ist die Muloe richtig.

Benutzeravatar
Partyanimal
Mausschubser
Mausschubser
Beiträge: 81
Registriert: 4. Apr 2004 21:30
Wohnort: DA

Beitrag von Partyanimal »

Es wird um die z0 Achse gedreht. Aber die y1 Achse ist zu dieser parallel.

Ich habe zwar gerade keine schön passende, plausible Erklärung aber ich würde einfach mal unterstellen, dass die MuLö hier richtig ist und wir nur gerade auf dem Schlauch stehen!

EDIT: @monk
Genau, mir lag's auf der Zunge :P
Alles, was erfunden werden kann, ist erfunden worden!
(C. H. Duell, Direktor des US-Patentamts, 1899)

Benutzeravatar
Trigger
Sonntagsinformatiker
Sonntagsinformatiker
Beiträge: 230
Registriert: 21. Apr 2004 19:57
Wohnort: Malchen

Beitrag von Trigger »

Oh, ich dachte hier wäre \(^0\omega_1\) angegeben worden. Da es nur \(\omega_1\) ist passt es natürlich.
Für die weitere Berechnung darf man aber ja beides verwenden, wenn ich das richtig sehe.

Tiger80
Mausschubser
Mausschubser
Beiträge: 54
Registriert: 31. Dez 2004 18:12
Wohnort: darmstadt
Kontaktdaten:

Beitrag von Tiger80 »

Ich habs schon verstandan, das liegt daran, dass mann die Rotationsmatrix \(^0R_1\) invertiert und mit \(^{i-1}e_{z_{i-1}}\) multipliziert. uns so erhält man die die Einheitsvektor \( \left( \begin{array}{c} 0\\ 1 \\ 0 \\ \end{array} \right) \) und dieser Vektor wird dann mit qdot mutipliziert.
Zuletzt geändert von Tiger80 am 9. Feb 2007 14:26, insgesamt 1-mal geändert.

C.
Mausschubser
Mausschubser
Beiträge: 64
Registriert: 29. Nov 2004 23:14

Beitrag von C. »

Spielt aber für diese Aufgabe keine Rolle wenn ich das richtig sehe. Schließlich rechnen wir bei Lagrange ja mit 0_w_i.

Benutzeravatar
Trigger
Sonntagsinformatiker
Sonntagsinformatiker
Beiträge: 230
Registriert: 21. Apr 2004 19:57
Wohnort: Malchen

Beitrag von Trigger »

C. hat geschrieben:Schließlich rechnen wir bei Lagrange ja mit 0_w_i.
Es ist sogar so, dass die Basis irrelevant ist. Geht also beides.

Antworten

Zurück zu „Archiv“