Übung 4 die zweite (5)

[Shady]

Hi an alle, kann es sein dass es einen kleinen größeren Fehler auf dem neuen Übungsblatt gibt? In der ersten Aufgabe muss nicht die Z-Achse von P2 aus der Betrachterebene herauszeigen, dann es ist doch die Drehachse des gelenkes um P2 oder irre ich mich?

[Dr.Cool]

Das sehe ich auch so. Das Glied der Länge 55 kann sich ja um 2 Achsen drehen, allerdings ist es einmal die Z-Achse (Sicht von rechts) und einmal die Y-Achse (Sicht von vorne), damit entspräche die Abbildung nicht den DH-Konventionen.
Außerdem wurde der Drehsinn für q1 und q2 entgegengesetzt zu Skript S. 43 definiert, soll mir das andeuten dass die Nullstellung schief ist und den Offset q1 bzw. q2 hat ?!

Update: Laut Herrn Friedmanns Aussage (Antwort auf meine Mail) ist diese Achsenorientierung absichtlich, sie entspricht nicht den DH-Konventionen.
Auch der Drehsinn für q1 und q2 wurde absichtlich so gewählt.

[Ronny]

Soll die Drehachse immer noch so orientiert sein, dass wenn sie zum Betrachter zeigt, gegen den Urzeigersinn rotiert wird? Folglich würden S1 und S3 auch keine Rechtssysteme bilden.

[Shady]

ich hab so das gefühl, das liest hier keiner der verantwortlichen...

[Ithaqua]

Können wir davon ausgehen, dass S0 in P0 liegt? Dann lägen S0 und S1 und S2 auf gleicher Höhe und wir könnten den Abstand 10 als waagerechte Translation verwenden...

[VU]

Ok, um etwas Klarheit zu schaffen!!

Ich zitier mal Herrn Friedmann zur Aufgabe 1 (Roboterbein):

"P_i sind die Ursprungspunkte der Systeme S_i."

Desweiteren sind alle Systeme Rechtssysteme.

gruß