Übung 4

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JanM
Endlosschleifenbastler
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Übung 4

Beitrag von JanM »

Ich hätte mal zwei Fragen zu Übung 4.2:
1.) gelten bei c) immer noch dass theta 1 und 2 aus [-pi,pi[
2.) wie ist das mit den Beschränkungen bei d) für das neue Rotationsgelenk und wie lange ist das Glied bis zu diesem?
Oder sollen wir nur ganz allgemein darüber schreiben was mit einem SCARA mit 2 bzw. 3 Drehgelenken gilt?

To.R.
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Re: Übung 4

Beitrag von To.R. »

JanM hat geschrieben: Oder sollen wir nur ganz allgemein darüber schreiben was mit einem SCARA mit 2 bzw. 3 Drehgelenken gilt?
Genau, ganz allgemein: Welche Punkte sind durch wie viele Winkelpositionen möglich. Dabei könnt ihr davon ausgehen, dass sich die Glieder vollständig um die Gelenke drehen können (ist ja auch durch das Intervall [-pi, pi[ gegeben). Die Länge der einzelnen Glieder bzw. deren Längenverhältnis ist nicht vorgegeben (auch nicht für l1 und l2), ihr solltet euch also insbesondere anschauen, was bei welcher Länge passiert.

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