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Re: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

Verfasst: 26. Jan 2011 18:13
von MisterD123
Also ich hab bei mir einfach q(t) näherungsweise in 0 rekonstruiert und leite damit L einfach durch numdiff direkt nach t ab, und das funktioniert. Ich weiß nicht obs auch als d(dK/dqdot)/dq * qdot + d(dK/dqdot)/dqdot*qdotdot funktioniert.. ich probiers einfach mal aus ;P

-> ja funktioniert genauso, rechnet dann allerdings auch doppelt so lang ^^

Re: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

Verfasst: 26. Jan 2011 18:44
von MuldeR
TCE hat geschrieben:Im Endeffekt kannst du es so machen ja. Oder du machst das wenn du alle deine Ableitungen dann addierst um tau zu errechnen. Denn numdiff gibt einen (1xN) Vektor wieder. tau hingegen (zumindest laut Testfall) ist ein (Nx1)-Vektor.
Ah, okay.
MisterD123 hat geschrieben:Also ich hab bei mir einfach q(t) näherungsweise in 0 rekonstruiert und leite damit L einfach durch numdiff direkt nach t ab, und das funktioniert. Ich weiß nicht obs auch als d(dK/dqdot)/dq * qdot + d(dK/dqdot)/dqdot*qdotdot funktioniert.. ich probiers einfach mal aus ;P

-> ja funktioniert genauso, rechnet dann allerdings auch doppelt so lang ^^
Gut gut. Ich denke mal, die Rechenzeit dürfte hier nich so relevant sein :)

Re: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

Verfasst: 27. Jan 2011 16:36
von cpunkt
Ich kriege von numdiff() nur Nullmatrizen zurück, das kann nicht richtig sein. Ich mache zB folgenden Aufruf:

kQDot = numdiff(d1, qdot, dh, q, g); ( mit d1 = @derivQDotK; )

und

function k = derivQDotK(qdot, dh, q, g)
[p, k] = calcLinkEnergies(dh, q, qdot, g);
k=k';
end

Hat jemand eine Idee, warum ich keine gescheiten Ergebnisse bekomme? calcLinkEnergies() läuft die öffentlichen Tests fehlerfrei durch...

Re: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

Verfasst: 27. Jan 2011 16:47
von TCE
Ich vermute mal der Fehler ist , dass du nicht K nach qdot ableitest, sondern Ki. Versuch mal nicht CalcLinkEnergies an numdiff zu übergeben, sondern calcManipulatorEnergy. Dann müsste es eigentlich funktionieren.

Re: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

Verfasst: 27. Jan 2011 17:16
von cpunkt
Oh man wenn man den Wald vor lauter Bäumen....
Danke, ich probiers gleich mal aus

Re: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

Verfasst: 27. Jan 2011 17:45
von cpunkt
Hm, jez läuft zwar test 5 durch..aber 2,3,4,6,7,8 immer noch nicht :(
numdiff() ergibt für calcManipulatorEnergy() nach qdot abgeleitet immer noch nur [0,0,0]...