P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

Benutzeravatar
MisterD123
Geek
Geek
Beiträge: 811
Registriert: 31. Okt 2006 20:04
Wohnort: Weiterstadt

Re: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

Beitrag von MisterD123 »

Also ich hab bei mir einfach q(t) näherungsweise in 0 rekonstruiert und leite damit L einfach durch numdiff direkt nach t ab, und das funktioniert. Ich weiß nicht obs auch als d(dK/dqdot)/dq * qdot + d(dK/dqdot)/dqdot*qdotdot funktioniert.. ich probiers einfach mal aus ;P

-> ja funktioniert genauso, rechnet dann allerdings auch doppelt so lang ^^

MuldeR
BASIC-Programmierer
BASIC-Programmierer
Beiträge: 131
Registriert: 18. Okt 2005 16:14
Wohnort: (d)armstadt
Kontaktdaten:

Re: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

Beitrag von MuldeR »

TCE hat geschrieben:Im Endeffekt kannst du es so machen ja. Oder du machst das wenn du alle deine Ableitungen dann addierst um tau zu errechnen. Denn numdiff gibt einen (1xN) Vektor wieder. tau hingegen (zumindest laut Testfall) ist ein (Nx1)-Vektor.
Ah, okay.
MisterD123 hat geschrieben:Also ich hab bei mir einfach q(t) näherungsweise in 0 rekonstruiert und leite damit L einfach durch numdiff direkt nach t ab, und das funktioniert. Ich weiß nicht obs auch als d(dK/dqdot)/dq * qdot + d(dK/dqdot)/dqdot*qdotdot funktioniert.. ich probiers einfach mal aus ;P

-> ja funktioniert genauso, rechnet dann allerdings auch doppelt so lang ^^
Gut gut. Ich denke mal, die Rechenzeit dürfte hier nich so relevant sein :)

cpunkt
Mausschubser
Mausschubser
Beiträge: 56
Registriert: 12. Okt 2009 20:29

Re: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

Beitrag von cpunkt »

Ich kriege von numdiff() nur Nullmatrizen zurück, das kann nicht richtig sein. Ich mache zB folgenden Aufruf:

kQDot = numdiff(d1, qdot, dh, q, g); ( mit d1 = @derivQDotK; )

und

function k = derivQDotK(qdot, dh, q, g)
[p, k] = calcLinkEnergies(dh, q, qdot, g);
k=k';
end

Hat jemand eine Idee, warum ich keine gescheiten Ergebnisse bekomme? calcLinkEnergies() läuft die öffentlichen Tests fehlerfrei durch...

TCE
Mausschubser
Mausschubser
Beiträge: 48
Registriert: 11. Nov 2009 11:27

Re: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

Beitrag von TCE »

Ich vermute mal der Fehler ist , dass du nicht K nach qdot ableitest, sondern Ki. Versuch mal nicht CalcLinkEnergies an numdiff zu übergeben, sondern calcManipulatorEnergy. Dann müsste es eigentlich funktionieren.

cpunkt
Mausschubser
Mausschubser
Beiträge: 56
Registriert: 12. Okt 2009 20:29

Re: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

Beitrag von cpunkt »

Oh man wenn man den Wald vor lauter Bäumen....
Danke, ich probiers gleich mal aus

cpunkt
Mausschubser
Mausschubser
Beiträge: 56
Registriert: 12. Okt 2009 20:29

Re: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

Beitrag von cpunkt »

Hm, jez läuft zwar test 5 durch..aber 2,3,4,6,7,8 immer noch nicht :(
numdiff() ergibt für calcManipulatorEnergy() nach qdot abgeleitet immer noch nur [0,0,0]...

Antworten

Zurück zu „Archiv“