Praktikum 6 - Testfall 6

cpunkt
Mausschubser
Mausschubser
Beiträge: 56
Registriert: 12. Okt 2009 20:29

Praktikum 6 - Testfall 6

Beitrag von cpunkt »

Salut,
Bei mir läuft alles bis auf den 6.Testfall. Ich verstehe nicht warum.
Mein tau ist [0,0,-1] statt [2,1,0], also wirklich richtig anders.
Hatte jemand schon ein ähnliches Problem?
Grüße

Benutzeravatar
MisterD123
Geek
Geek
Beiträge: 811
Registriert: 31. Okt 2006 20:04
Wohnort: Weiterstadt

Re: Praktikum 6 - Testfall 6

Beitrag von MisterD123 »

Mein Tau war erst mit falschen Vorzeichen weil natürlich wenn man kräfte fTCP und nTCP, welchem am TCP "ziehen" gegeben hat die entsprechenden fn und nn in die andere richtung wirken müssen um diesen Zug auszugleichen.

Aber ein komplett falsches ergebnis in dem fall liegt (würde ich tippen) daran dass du irgendwelche rotationsmatrizen verwechselt hast: Bei den ersten testcases ist der Roboter komplett ausgestreckt und für test 6 wird dann ein gelenkwinkel tatsächlich eingstellt.

cpunkt
Mausschubser
Mausschubser
Beiträge: 56
Registriert: 12. Okt 2009 20:29

Re: Praktikum 6 - Testfall 6

Beitrag von cpunkt »

tja vorzeichen an fTcp und nTcp umdrehen, ändert überhaupt nichts an meinen ergebnissen...merkwürdig.
das mit den matrizen muss ich mal weiter untersuchen, danke

cpunkt
Mausschubser
Mausschubser
Beiträge: 56
Registriert: 12. Okt 2009 20:29

Re: Praktikum 6 - Testfall 6

Beitrag von cpunkt »

Ich find den Fehler einfach nicht... :(
Hast Du irgendetwas anderes gemacht als stur die Formeln abzuschreiben? Also waren zB noch irgendwelche Rotationen notwendig, die nich so im Skript stehen?
Ich habe die \(v_0, \dot v_0, \omega_0, \dot \omega_0\) alle null gesetzt.

Benutzeravatar
MisterD123
Geek
Geek
Beiträge: 811
Registriert: 31. Okt 2006 20:04
Wohnort: Weiterstadt

Re: Praktikum 6 - Testfall 6

Beitrag von MisterD123 »

vdot(0) ist nicht null sondern -g, sollte aber nichts an dem ergebnis ändern weil der arm sich da glaub ich nur seitwärts bewegt.


anyhow - mal dir den roboter auf in der entsprechenden stellung und überleg dir was für kräfte wo wirken sollten und denk das beispiel mal von hand durch. Bei mir war bei dem beispiel wie gesagt nur das vorzeichen verdreht, von daher musst ich mir speziell über das nicht wirklich weitere gedanken machen.

cpunkt
Mausschubser
Mausschubser
Beiträge: 56
Registriert: 12. Okt 2009 20:29

Re: Praktikum 6 - Testfall 6

Beitrag von cpunkt »

Hm, ich habs schon per Hand durchgerechnet und komme auf das gleiche Ergebnis, also das falsche Ergebnis...
Danke trotzdem

Benutzeravatar
MisterD123
Geek
Geek
Beiträge: 811
Registriert: 31. Okt 2006 20:04
Wohnort: Weiterstadt

Re: Praktikum 6 - Testfall 6

Beitrag von MisterD123 »

Hab mir mal meine zwischenergebnisse im 6. testfall ausspucken lassen->

n3 = 0 1 0
f3 = 0 0 -1
tau3 = 0

n2 = -1 1 0
f2 = 0 0 -1
tau2 = 1

n1 = -1 0 2
f1= 0 1 0
tau1 = 2

tau = 2 1 0

planlosindarmstadt
Erstie
Erstie
Beiträge: 13
Registriert: 7. Jan 2011 18:08

Re: Praktikum 6 - Testfall 6

Beitrag von planlosindarmstadt »

Hast du auch beachtet, dass fTcp und nTcp im BasisKS dargestellt sind?

Timbuktu
Erstie
Erstie
Beiträge: 15
Registriert: 24. Okt 2010 15:25

Re: Praktikum 6 - Testfall 6

Beitrag von Timbuktu »

Nähe zu sagen in WeltKS!

Wie kommt man von WeltKS zu S_i?

i_R_0 beschreibt die Transformation von BasisKs zu i, aber wir brauchen von WeltKs transformairen.

Hat jemandem herausgefunden wie das gemacht werden kann?

cpunkt
Mausschubser
Mausschubser
Beiträge: 56
Registriert: 12. Okt 2009 20:29

Re: Praktikum 6 - Testfall 6

Beitrag von cpunkt »

Oh man, Vielen Dank!
Die Transformation der f-/nTcp und das Vorzeichen haben den Fehler behoben, gerade noch rechtzeitig :)

Antworten

Zurück zu „Archiv“