P5 - calcAccelerations ohne qDot

cpunkt
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P5 - calcAccelerations ohne qDot

Beitrag von cpunkt »

Salut,
Ich steh gerade nen bisserl aufm Schlauch:
Ich halte mich für P5 an die Seiten 96ff im Skript. Da kommen in den Formeln für \(\dot \omega_i\) und \(\dot v_i\) allerdings noch \(\dot q_i\) vor.
Im Template fürs Praktikum wird in "calcAccelerations" aber nur ein qDotDot übergeben.
Kann mir jemand einen Tipp geben, wie ich das fehlende \(\dot q_i\) mit den gegebenen Werten berechnen kann? Sollen wir dafür die Jacobimatrix benutzen, oder bin ich vollkommen auf dem Holzweg?
Grüße

cpunkt
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Re: P5 - calcAccelerations ohne qDot

Beitrag von cpunkt »

Ich verstehe ja das Weihnachtspause ist, aber wenn man Hausaufgaben über die "Ferien" machen soll, sollten einem auch in dieser Zeit irgendwie Hilfestellungen anbgeboten werden... :(

PS: hänge inzwischen an den Relativ-Geschwindigkeiten, bzw -Beschleunigungen....

cpunkt
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Re: P5 - calcAccelerations ohne qDot

Beitrag von cpunkt »

Also, Ich habe noch Fehler in den Testfällen 6, 7, 13 und 14. Es scheint also an vRel und vDot zu liegen.

Ich berechne das so:

\(vRel_i = \omega_i \times (R_{i-1}^{i})\cdot (r^{i-1}_i) + (1 - \rho_i) e^i_{z_{i-1}} \dot q_i\)

und vDot wie auf S.98 beschrieben.

Kann mir irgendwer weiterhelfen?

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MisterD123
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Re: P5 - calcAccelerations ohne qDot

Beitrag von MisterD123 »

wie hast du denn das fehlende qdot jetzt umgangen?

Ich hab im moment mir das qdot ein bisschen erschummelt, bei mir funktioniert die formel für vdot von seite 98 fehlerfrei (zumindest hab ich tests 13 und 14 richtig). Du hast also entweder die formel falsch abgeschrieben oder dein ersatz für qdot ist falsch.

/edit: schon gut, habs nu hingebogen. Tip für den rest: [0;0;1]*qdot_i = vRel_i, zumindest falls rho_i=1 >.>

und mein \(vRel_i = (1-\rho) * e^{i-1}_{z_{i-1}} * \dot q_i\)
damit gehts zumindest bei mir ohne fehler ;P keine ahnung aus was du dir deine formel da zusammengebastelt hast.

cpunkt
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Re: P5 - calcAccelerations ohne qDot

Beitrag von cpunkt »

Hm, dann muss es ja irgendwie an meiner Berechnung von \(R^i_{i-1}\) bzw \(e^i_{z_{i-1}}\) liegen (Ich glaube Du hast Dich bei Deiner \(vRel_i\) - Formel verschrieben, oder?). Ich kriege mit Deiner Formel nämlich Fehler in den Testfällen 5 und 7.
Ich berechne die Matrix so:
Ti = dk(i).T\dk(i-1).T; %% i^T_(i-1)
R = Ti(1:3,1:3); %% i^R_(i-1)

Auf dem Papier macht das eigentlich Sinn:
\((T^0_i)^{-1} \cdot T^0_{i-1} = (T^0_1 \cdot ... \cdot T^{i-1}_i)^{-1} \cdot T^0_1 \cdot ... \cdot T^{i-2}_{i-1}
= (T^{i-1}_i)^{-1} \cdot ...(T^0_1)^{-1} \cdot T^0_1 \cdot ... \cdot T^{i-2}_{i-1}
= (T^{i-1}_i)^{-1} = T^i_{i-1}\)

cpunkt
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Re: P5 - calcAccelerations ohne qDot

Beitrag von cpunkt »

Irgendwie kann deine Formel für vRel(1) aber nicht hinkommen, weil dann Testfall 5 nicht funktioniert. Da ist rho(1) == 1, => vrel(1) = (0,0,0), sollte aber (0,1,0) sein...
Und das kommt hin wenn man diesen Kreuzprodukt-Term in vrel zieht....

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MisterD123
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Re: P5 - calcAccelerations ohne qDot

Beitrag von MisterD123 »

ich berechne
[r_im1_i, R_im1_i] = relPose(dk oder dkv oder dkva, i-1, i);
[r_i_im1, R_i_im1] = relPose(dk oder dkv oder dkva, i, i-1);
und mach mir garkeine gedanken was da sinn auf papier macht und was nicht :lol:


und nein, ich hab mich nicht verschrieben. kann aber sein dass ich da trotzdem was falsch hab weil ich die ganzen dinger für 1 jeweils vor der schleife extra berechne und da seh ich grad hab ich meine formel noch nicht geändert.. aber keine lust mehr das nochma auseinanderzufummeln, eh schon eingeschickt.

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