P2 calcDHTrans

h4ck4
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P2 calcDHTrans

Beitrag von h4ck4 »

Hey Leute,
"Im Falle eines Drehgelenks soll der DH-Parameter theta_i als Offset auf die Nulllage der Gelenkkonfiguration verwendet werden, im Falle eines Schubgelenks gilt das gleiche für d_i"?

Verstehe ich nicht.....im Quelltext von calcDHTrans.m ist q ein Gelenkwinkel in der Einheit rad....wie kann man dann d_i als Offset für q (Gelenkkonfiguration) im Falle eines Schubgelenks nehmen?

greetz

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MisterD123
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Re: P2 calcDHTrans

Beitrag von MisterD123 »

zahlen in matlab haben übrigens keine einheit.

h4ck4
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Re: P2 calcDHTrans

Beitrag von h4ck4 »

Mmh, das is mir auch klar! :|

Hat sich jetzt aber erledigt ;-)
Das Verwirrende war nur, dass in dem Kommentar/Doku der Klasse der q-Parameter die Einheit "rad" (Winkeleinheit) hatte.
Und man weiß ja nie, was die Ersteller für fiese Testfälle noch in petto haben :-)

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