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P6

Verfasst: 10. Jan 2010 13:31
von ndg
Hallo,

bei mir fällt Testfall Nr. 6 durch. Wenn ich Testfall 6 auskommentiere (und ein 'end' am Ende des Skripts) läuft der Rest durch.
Leider habe ich keine Ahnung warum Testfall 6 abbricht, hat einer von euch eine Idee oder den gleichen Fehler?

mfg,
ndg

Re: P6

Verfasst: 10. Jan 2010 18:58
von ddittmar
Bei mir ist es genauso, dass nur Testfall 6 nicht passt. Es dürfte wohl mit der dort gegebenen Kraft zusammenhängen, die am Endeffektor wirkt. Allerdings bin ich mir auch ziemlich sicher, dass ich das entsprechend berücksichtigt habe.

Re: P6

Verfasst: 10. Jan 2010 19:28
von ndg
fTcp und nTcp sind jeweils dargestellt im Weltkoordinatensystem, während die Formeln es im Bezug zu \(S_i\) (in dem Fall \(S_n\)) brauchen. D.h. des Rätsels Lösung ist es die beiden Vektoren zu transformieren.

Leider stellt sich mir hierdurch eine andere Frage: warum muss ich, wenn ich etwas vom z.B. Weltkoordinatensystem nach \(S_i\) transformieren will mit \(-^iR_0\) statt schlicht \(^iR_0\) multiplizieren? (wieso 'minus' ?) :?

mfg,

ndg

Re: P6

Verfasst: 11. Jan 2010 13:56
von m_r
Hallo,

Das Minus hat nichts mit der Koordinatentransformation zu tun, sondern mit dem Kräftegleichgewicht am Endeffektor. Vergleiche hierzu die Erläuterungen zu Schritt NE.3 Skript Seite 99 und 100.

mfg