Praktikum 4

[ichnicht]

Ist das so gedacht, dass die aktuelle Gelenkstellung (qCurrent) als Startwert für das Newtonverfahren verwendet werden soll? Dann geht nämlich T3 schief. Oder sollen wir etwa gar nicht das Newtonvervahren anwenden?

P.S.: Mit einem willkürlich festgelegten Startwert läuft es durch. Aber das kann doch nicht sinn der Sache sein?

Wieso startet der Roboter in T3 überhaupt in einer Singularität. Wer hat den denn dahingefahren ?

P.S.: Eigentlich müsste es ja auch richtig sein, immer valid = -1 auszuliefern, auch, wenn das Verfahren nicht sonderlich gut ist. Wieso gehen eure Testcases denn davon aus, eine Lösung zu bekommen, nur weil die Musterlösung das scheinbar schafft?

[ddittmar]

Ich habe das gleiche Problem, dass T3 nicht funktioniert und verwende ebenfalls das Newton-Verfahren. Bei mir ergibt sich mit den Startwerten für T3 ein nicht lösbares Gleichungssystem und dementsprechend wird bei mir auch valid = -1 ausgegeben.

[Tobias]

Bewegt den Roboter einfach irgendwie, wenn er in einer Singularität steht. Hauptsache, ihr kommt aus der Singularität raus. Es sollte so viel sein, dass das Newton-Verfahren gerade wieder funktioniert, aber so wenig, dass die geforderte Genauigkeit noch eingehalten wird.

[m_r]

Es wird von der Implementierung erwartet, dass sie mit kinematischen Singularitäten einigermassen sinnvoll umgehen kann. In der Vorlesung wurden diese ja ausführlich erläutert. Es stimmt, dass in der Vorlesung bzw. im Skript nicht direkt eine Methode hierfür angegeben ist. Hier ist von euch gefragt euch eine möglichst einfache Möglichkeit zu überlegen, wie der Algorithmus im Falle einer Singularität trotzdem in den meisten Fällen weiterarbeiten kann.

mfg

p.s.: Es ist ja eigentlich nett von uns dass so ein Fall im öffentlichen Testfall auftritt. Es könnte ja auch lediglich im geheimen Testfall vorkommen.

p.p.s: Der Vorschlag von Tobias klingt sehr vernünftig.