Übung 4 P2

P-5
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Übung 4 P2

Beitrag von P-5 »

Was ist denn mit folgendem Satz gemeint?
"Im Falle eines Drehgelenkes soll der DH-Parameter i als
Offset auf die Nulllage der Gelenkkonfiguration verwendet werden, im Falle eines Schubgelenkes
gilt das gleiche fuer di."

lustiz
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Re: Übung 4 P2

Beitrag von lustiz »

Hi!
Ich denke, der Satz meint nur, dass \(d_{i}\) in Abhängigkeit von rho entweder als Winkel für die Rotation oder als Länge für die Translation interpretiert wird!

Gruß lustiz!

ddittmar
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Re: Übung 4 P2

Beitrag von ddittmar »

Hallo,
Ich habe mal eine Frage zu den Variablen theta(i) (bzw. d(i)) und q(i), sowie der Nullstellung in Bezug auf die erste zu implementierende Funktion: Wie sind diese Dinge in dieser speziellen Aufgabe defniert und welcher Zusammenhang besteht zwischen diesen?
Die Definition von theta und d kann sich meiner Ansicht nach nicht mit der aus der Vorlesung decken, weil dort q in diesen Werten bereits enthalten ist. Demnach wäre q (sowie rho) in dieser Aufgabe ein überflüssiger Wert.
Es wäre nett, jemand darauf antworten könnte.

mfg

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dgb
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Re: Übung 4 P2

Beitrag von dgb »

Hallo!

Der Wert q_i ist die Stellung eines Gelenks relativ zur Nulllage.

Die DH-Parameter bestehen i.Allg. aus einem konstanten und einem variablen Anteil, zB falls das Erste Gelenk ein Drehgelenk ist, gilt:

theta_1 = q_1 (var.) + pi/2 (const.)

D.h. in Nullage (q_i=0) muss um pi/2 um die z0-Achse gedreht werden, um ins nächste Koordinatensystem zu gelangen.

Der Hinweis zur Aufgabe P2 bedeutet also:

Der konstante Anteil von theta_i (im Beispiel: pi/2) steht in der DH-Parametertabelle (erster Parameter der Funktion).
Der variable Anteil von theta_i (im Beispiel: q1) wird im separaten Vektor übergeben (zweiter Parameter der Funktion).

Es ist sicherlich etwas verwirrend, dass der der Funktion als DH-Parameter übergebene Wert "theta" nur der konstante Anteil von theta ist!!
Die Trennung ist natürlich dennoch sinnvoll: Der eine Parameter beschreibt die Geometrie der Nulllage, der andere einen bestimmten Zustand des Manipulators relativ zur Nulllage.

Bei einem Schubgelenk ist die Situation gleich, d.h. der konstante Anteil von d_i steht in den DH-Parametern (erster Parameter), der variable Anteil q_i im zweiten Parameter.

Vergleicht auch, wie der Aufruf im öffentlichen Testfall gemacht wird, dann wird es evt. etwas klarer. Dort wird ein Roboter r=rob1() (konstanter Anteil der DH-Parameter) mit verschiedenen Zuständen [x,y,z] (=q_i) getestet.

Gruß, David.

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John
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Re: Übung 4 P2

Beitrag von John »

Wenn dann also in der DH-Tabelle steht "theta_1 = theta_1 (variabel)", wie bestimme ich dann die Nulllage, oder kann ich die mir aussuchen wie ich grad lustig bin?
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John
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Re: Übung 4 P2

Beitrag von John »

Ok, ist ja eigentlich logisch, wenn man sich die Transformationsmatrizen anschaut. Ich nehm einfach beispielhaft einen Wert für den konstanten Teil von theta_1 an (z.B. pi/2), und zeichne das exemplarisch ein, wobei ich den Winkel mit "theta_1" markiere. Hoffe ich hab mich jetzt da nicht geirrt :shock:
DON'T PANIC

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