Was ist denn mit folgendem Satz gemeint?
"Im Falle eines Drehgelenkes soll der DH-Parameter i als
Offset auf die Nulllage der Gelenkkonfiguration verwendet werden, im Falle eines Schubgelenkes
gilt das gleiche fuer di."
Übung 4 P2
Re: Übung 4 P2
Hi!
Ich denke, der Satz meint nur, dass \(d_{i}\) in Abhängigkeit von rho entweder als Winkel für die Rotation oder als Länge für die Translation interpretiert wird!
Gruß lustiz!
Ich denke, der Satz meint nur, dass \(d_{i}\) in Abhängigkeit von rho entweder als Winkel für die Rotation oder als Länge für die Translation interpretiert wird!
Gruß lustiz!
Re: Übung 4 P2
Hallo,
Ich habe mal eine Frage zu den Variablen theta(i) (bzw. d(i)) und q(i), sowie der Nullstellung in Bezug auf die erste zu implementierende Funktion: Wie sind diese Dinge in dieser speziellen Aufgabe defniert und welcher Zusammenhang besteht zwischen diesen?
Die Definition von theta und d kann sich meiner Ansicht nach nicht mit der aus der Vorlesung decken, weil dort q in diesen Werten bereits enthalten ist. Demnach wäre q (sowie rho) in dieser Aufgabe ein überflüssiger Wert.
Es wäre nett, jemand darauf antworten könnte.
mfg
Ich habe mal eine Frage zu den Variablen theta(i) (bzw. d(i)) und q(i), sowie der Nullstellung in Bezug auf die erste zu implementierende Funktion: Wie sind diese Dinge in dieser speziellen Aufgabe defniert und welcher Zusammenhang besteht zwischen diesen?
Die Definition von theta und d kann sich meiner Ansicht nach nicht mit der aus der Vorlesung decken, weil dort q in diesen Werten bereits enthalten ist. Demnach wäre q (sowie rho) in dieser Aufgabe ein überflüssiger Wert.
Es wäre nett, jemand darauf antworten könnte.
mfg
Re: Übung 4 P2
Hallo!
Der Wert q_i ist die Stellung eines Gelenks relativ zur Nulllage.
Die DH-Parameter bestehen i.Allg. aus einem konstanten und einem variablen Anteil, zB falls das Erste Gelenk ein Drehgelenk ist, gilt:
theta_1 = q_1 (var.) + pi/2 (const.)
D.h. in Nullage (q_i=0) muss um pi/2 um die z0-Achse gedreht werden, um ins nächste Koordinatensystem zu gelangen.
Der Hinweis zur Aufgabe P2 bedeutet also:
Der konstante Anteil von theta_i (im Beispiel: pi/2) steht in der DH-Parametertabelle (erster Parameter der Funktion).
Der variable Anteil von theta_i (im Beispiel: q1) wird im separaten Vektor übergeben (zweiter Parameter der Funktion).
Es ist sicherlich etwas verwirrend, dass der der Funktion als DH-Parameter übergebene Wert "theta" nur der konstante Anteil von theta ist!!
Die Trennung ist natürlich dennoch sinnvoll: Der eine Parameter beschreibt die Geometrie der Nulllage, der andere einen bestimmten Zustand des Manipulators relativ zur Nulllage.
Bei einem Schubgelenk ist die Situation gleich, d.h. der konstante Anteil von d_i steht in den DH-Parametern (erster Parameter), der variable Anteil q_i im zweiten Parameter.
Vergleicht auch, wie der Aufruf im öffentlichen Testfall gemacht wird, dann wird es evt. etwas klarer. Dort wird ein Roboter r=rob1() (konstanter Anteil der DH-Parameter) mit verschiedenen Zuständen [x,y,z] (=q_i) getestet.
Gruß, David.
Der Wert q_i ist die Stellung eines Gelenks relativ zur Nulllage.
Die DH-Parameter bestehen i.Allg. aus einem konstanten und einem variablen Anteil, zB falls das Erste Gelenk ein Drehgelenk ist, gilt:
theta_1 = q_1 (var.) + pi/2 (const.)
D.h. in Nullage (q_i=0) muss um pi/2 um die z0-Achse gedreht werden, um ins nächste Koordinatensystem zu gelangen.
Der Hinweis zur Aufgabe P2 bedeutet also:
Der konstante Anteil von theta_i (im Beispiel: pi/2) steht in der DH-Parametertabelle (erster Parameter der Funktion).
Der variable Anteil von theta_i (im Beispiel: q1) wird im separaten Vektor übergeben (zweiter Parameter der Funktion).
Es ist sicherlich etwas verwirrend, dass der der Funktion als DH-Parameter übergebene Wert "theta" nur der konstante Anteil von theta ist!!
Die Trennung ist natürlich dennoch sinnvoll: Der eine Parameter beschreibt die Geometrie der Nulllage, der andere einen bestimmten Zustand des Manipulators relativ zur Nulllage.
Bei einem Schubgelenk ist die Situation gleich, d.h. der konstante Anteil von d_i steht in den DH-Parametern (erster Parameter), der variable Anteil q_i im zweiten Parameter.
Vergleicht auch, wie der Aufruf im öffentlichen Testfall gemacht wird, dann wird es evt. etwas klarer. Dort wird ein Roboter r=rob1() (konstanter Anteil der DH-Parameter) mit verschiedenen Zuständen [x,y,z] (=q_i) getestet.
Gruß, David.
Re: Übung 4 P2
Wenn dann also in der DH-Tabelle steht "theta_1 = theta_1 (variabel)", wie bestimme ich dann die Nulllage, oder kann ich die mir aussuchen wie ich grad lustig bin?
DON'T PANIC
Re: Übung 4 P2
Ok, ist ja eigentlich logisch, wenn man sich die Transformationsmatrizen anschaut. Ich nehm einfach beispielhaft einen Wert für den konstanten Teil von theta_1 an (z.B. pi/2), und zeichne das exemplarisch ein, wobei ich den Winkel mit "theta_1" markiere. Hoffe ich hab mich jetzt da nicht geirrt 
DON'T PANIC