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von Ithaqua
27. Mai 2007 14:54
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Thema: Ü4 Aufgabe 3.d&e
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Mal ne ganz grundlegene Frage:
Wie sollte man denn diese Aufgabe angehen?
Mit Methoden der Vektorrechnung oder eher der Analysis?
von Ithaqua
24. Mai 2007 22:39
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Thema: Ü4 - Aufgabe 1
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Zugriffe: 1548

Wer lesen kann ist klar im Vorteil.
Steht ja doch so im Text.
von Ithaqua
24. Mai 2007 22:35
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Thema: Ü4 - Aufgabe 1
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Zugriffe: 1548

Hallo! Können wir bei Aufgabe 1 b) eigentlich auch davon ausgehen, dass die Steigung auch in den Übergangspunkten P2, P3, P4 Null ist. Sieht ja in der Skizze auch danach aus (Minima, bzw. Maxima), steht aber nicht ausdrücklich im Text. Meiner Meinung nach ist das auch notwendig, um ein eindeutig lös...
von Ithaqua
24. Mai 2007 10:00
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Thema: Ü4, Aufgabe 4b)
Antworten: 1
Zugriffe: 1212

Ü4, Aufgabe 4b)

Irgendwie macht diese Aufgabestellung für mich nicht so viel Sinn. Natürlich, bei mir wurde diese Bedingung in jedem Schritt positiv bewertet, denn vorher steht als Entfernung immer "unendlich" drin, also ist jede neue Summe kleiner als der vorherige Wert. Und einmal wird ein bereits errechneter Wer...
von Ithaqua
22. Mai 2007 02:20
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Thema: P2, Frage zu Funktionen
Antworten: 13
Zugriffe: 2657

Kann es sein, dass die Funktion für die Trajektorie in trajectory.sci andersrum definiert ist, als die auf dem Übungsblatt gegebene? Und noch ne Frage: Nach Kapitel 6.3.5 berechne ich tau^. Auf tau komme ich doch mit der Partitionierung über Alpha und Beta. f = [rob.m1; rob.m2]'*tau_dach + beta Aber...
von Ithaqua
21. Mai 2007 23:45
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Thema: P2, Frage zu Funktionen
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Zugriffe: 2657

Ich weiß echt nicht mehr weiter.
Wie können die Gelenkwinkel-Koordinaten mit den kartesischen Koordinaten der Trajektorie in Verbindung gebracht werden?
Eigentlich mit INVKIN, aber dafür braucht man die Struktur des kompletten Scaras, welcher aber in CLP nicht zur Verfügung steht...
von Ithaqua
21. Mai 2007 23:22
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Thema: P2, Frage zu Funktionen
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wir haben gerade ein konzeptionelles problem: in dgl wird ja tau berechnet, nicht das t_dach. - Wie bekommen wir allerdings dort kv und kp untergebracht(die müssen ja in cdl definiert sein, jedoch fehlt uns da ein bischen die formel zu?!) In der Test-Datei steht drin kp sei 10. Wir haben das einfac...
von Ithaqua
21. Mai 2007 23:18
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Thema: P2, Frage zu Funktionen
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q_act und qdot_act sind doch die momentanen Werte, also die aus dem vorherigen Zeit-Intervall, oder?

Und die desired-q's sind die, die erreicht werden sollen.
Damit können dann die e's (Abweichungen, gemäß 6.3.5 im Skript) berechnet werden.

Oder nehmt Ihr ne andere Formel?
von Ithaqua
21. Mai 2007 22:54
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Thema: P2, Frage zu Funktionen
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Programmieraufgabe 2

Sitzt von Euch noch jemand an dieser Aufgabe? Meiner Meinung nach können wir in CLP die Sollposition des Endeffektors berechnen. Daraus wäre es dann möglich mittels INVKIN die Soll-Winkel der Gelenke zu berechnen. Allerdings ist für INVKIN der komplette Roboter notwendig und den haben wir ja nicht i...
von Ithaqua
15. Mai 2007 13:42
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Thema: Ü3, Aufgabe 1
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Zugriffe: 2208

Wie seht Ihr das eigentlich?
Sollen wir bei der 1d) die allgemeine Form der Dynamikgleichung oder die gegebene, mit PD-Regler ausgestattete, aus 1a) und b) zugrunde legen?
von Ithaqua
15. Mai 2007 13:08
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Thema: Ü3, Aufgabe 1
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Zugriffe: 2208

von Ithaqua
14. Mai 2007 12:45
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Thema: P2, Frage zu Funktionen
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Zugriffe: 2657

Stimmt. Ich hab gestern ne Stunde lang versucht, mich einzuarbeiten, hab dann aber ob der Masse an Dateien einfach aufgegeben und mich wieder der Übung gewidmet. Mindestes hab ich die Fehlermeldungen in den Exec-Zeilen wegbekommen. In dieses Zeilen werden externe Dateien geladen und deren Funktionen...
von Ithaqua
14. Mai 2007 10:00
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Thema: Ü3, Aufgabe 2
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Zugriffe: 2260

Worein hast du es gesetzt? t=0, denn es wird ja losgelassen und damit bekommst du c1 und c2 raus. x(t=0) = -3. Also die Auslenkung zum Zeitpunkt 0 ist -3. Sowas ähnliches gab's doch auch in der Übung 2. Worein hast du es gesetzt? Das ist der Punkt wo ich total auf dem Schlauf stehe: wo ist mein 'x'...
von Ithaqua
14. Mai 2007 00:25
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Thema: Ü3, Aufgabe 2
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Zugriffe: 2260

Wir errechnen ja vorher, dass die Lambdas komplex sind.
Also ist die reelle Lösung die Formel

Code: Alles auswählen

x(t) = c1*e^(...)*cos(...) + c2*e^(...)*sin(...)
Hier hab ich die -3 eingesetzt.
von Ithaqua
14. Mai 2007 00:21
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Thema: Ü3, Aufgabe 1
Antworten: 8
Zugriffe: 2208

Wieso sollte k_p=1 sein? Du meint den Koeffizienten von e, also 1*e? Na ja, der Koeffizient von e setzt sich ja aus k + k_p zusammen. So wie ich das Skript lese nicht. Schau mal auf Seite 139. Dort steht 0 = e_dotdot + k_v*e_dot + k_p*e Demnach setzt sich der Koeffizient nur aus k_p (und nicht k+k_...

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