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von cpunkt
19. Jan 2011 17:51
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Thema: Übung 10 Aufgabe 3
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Re: Übung 10 Aufgabe 3

Das hatte ich auch erst, aber jez habe ich in dem Indize-Gewurstel doch noch nen Fehler entdeckt und komme jez auch auf \(\tau_1 = \tau_2\).
Das Ergebnis erscheint auch fast sinnvoll... :)
von cpunkt
19. Jan 2011 11:07
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Thema: Übung 10 Aufgabe 3
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Re: Übung 10 Aufgabe 3

Hm, hat das noch niemand ausgerechnet?
von cpunkt
17. Jan 2011 18:47
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Thema: Übung 10 Aufgabe 3
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Re: Übung 10 Aufgabe 3

Hm, also mein \(\tau_1\) ist doppelt so groß wie mein \(\tau_2\). Irgendwie hatte ich erwartet das \(\tau_1 + \tau_2 = 0\).
Hat jemand etwas ähnliches?
von cpunkt
15. Jan 2011 16:15
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Thema: Übung 10 Aufgabe 3
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Übung 10 Aufgabe 3

Salut,
Ich weiß nicht so ganz wie \(\dot q_2 = 0\) und gleichzeitig \(\ddot q_2 = 1\) gelten kann.
Kann man sich das als den Moment vorstellen, in dem der Roboter zwar noch in Ruhe ist, aber sich im nächsten Moment bewegt?
Grüße
von cpunkt
9. Jan 2011 14:58
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Thema: P5 - calcAccelerations ohne qDot
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Re: P5 - calcAccelerations ohne qDot

Irgendwie kann deine Formel für vRel(1) aber nicht hinkommen, weil dann Testfall 5 nicht funktioniert. Da ist rho(1) == 1, => vrel(1) = (0,0,0), sollte aber (0,1,0) sein...
Und das kommt hin wenn man diesen Kreuzprodukt-Term in vrel zieht....
von cpunkt
9. Jan 2011 13:58
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Thema: P5 - calcAccelerations ohne qDot
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Re: P5 - calcAccelerations ohne qDot

Hm, dann muss es ja irgendwie an meiner Berechnung von R^i_{i-1} bzw e^i_{z_{i-1}} liegen (Ich glaube Du hast Dich bei Deiner vRel_i - Formel verschrieben, oder?). Ich kriege mit Deiner Formel nämlich Fehler in den Testfällen 5 und 7. Ich berechne die Matrix so: Ti = dk(i).T\dk(i-1).T; %% i^T_(i-1) ...
von cpunkt
9. Jan 2011 12:54
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Thema: Übung 8, A4 - Translationen
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Re: Übung 8, A4 - Translationen

Hm, Also zu allererst hast Du ja eine 3x3-Matrix. Da sind zwei Spalten identisch->Singularität. Dann untersuchst Du die 2x2-Untermatrizen, bzw eigentlich ist nur eine wirklich sinnvoll. Und dann untersuchst Du die Determinante und die Nullstellen sind dann wieder Singularitäten. Verständlich? PS. Ic...
von cpunkt
7. Jan 2011 18:27
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Thema: P5 - calcAccelerations ohne qDot
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Re: P5 - calcAccelerations ohne qDot

Also, Ich habe noch Fehler in den Testfällen 6, 7, 13 und 14. Es scheint also an vRel und vDot zu liegen.

Ich berechne das so:

\(vRel_i = \omega_i \times (R_{i-1}^{i})\cdot (r^{i-1}_i) + (1 - \rho_i) e^i_{z_{i-1}} \dot q_i\)

und vDot wie auf S.98 beschrieben.

Kann mir irgendwer weiterhelfen?
von cpunkt
7. Jan 2011 16:36
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Thema: P5 - calcAccelerations ohne qDot
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Re: P5 - calcAccelerations ohne qDot

Ich verstehe ja das Weihnachtspause ist, aber wenn man Hausaufgaben über die "Ferien" machen soll, sollten einem auch in dieser Zeit irgendwie Hilfestellungen anbgeboten werden... :(

PS: hänge inzwischen an den Relativ-Geschwindigkeiten, bzw -Beschleunigungen....
von cpunkt
6. Jan 2011 18:56
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Thema: Übung 8, A4 - Translationen
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Übung 8, A4 - Translationen

edit: hat sich erledigt....
von cpunkt
6. Jan 2011 16:27
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Thema: P5 - calcAccelerations ohne qDot
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Zugriffe: 868

P5 - calcAccelerations ohne qDot

Salut, Ich steh gerade nen bisserl aufm Schlauch: Ich halte mich für P5 an die Seiten 96ff im Skript. Da kommen in den Formeln für \dot \omega_i und \dot v_i allerdings noch \dot q_i vor. Im Template fürs Praktikum wird in "calcAccelerations" aber nur ein qDotDot übergeben. Kann mir jemand einen Tip...
von cpunkt
5. Jan 2011 15:21
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Thema: Frage bzgl ex07, A3 - Auf Gleichheit der Karten testen..
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Frage bzgl ex07, A3 - Auf Gleichheit der Karten testen..

Salut, Bisher vergleiche ich die Frage-Strings der Flashcards mit "equalsIgnoreCase()". Falls sich also zwei Fragen nur durch ein zusätzliches Leerzeichen unterscheiden, werden sie bei mir als unterschiedlich bewertet. Reicht das oder sollen wir uns da noch umfangreichere String-Vergleiche überlegen...
von cpunkt
17. Dez 2010 15:02
Forum: Graphische Datenverarbeitung 1
Thema: Frage bzgl Theorie 3, Aufgabe 1 a)
Antworten: 1
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Frage bzgl Theorie 3, Aufgabe 1 a)

Salut, Wir haben das Frustum mit einer Matrix ähnlich der von Folie 35 (unter Einbeziehung der near und far planes) transformiert und bekommen ein Rechteck heraus. Es hat die Kantenlängen |n-f| und |2n*tan(theta/2)|, mit dem Öffnungswinkel theta. Hat jemand einen Tipp wie wir auf das Quadrat kommen?...
von cpunkt
15. Dez 2010 18:18
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Thema: P4 - Probleme mit den Testfällen 3 und 4
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Zugriffe: 870

P4 - Probleme mit den Testfällen 3 und 4

Salut, Verzweifel gerade über dem 4.Praktikum. Bis auf die Testfälle 3 und 4 läuft alles durch. Bei singulären Matrizen rechne ich mit dem Pseudoinversen. Habe aber auch schon die Minimierung von S.76 versucht, was zu noch mehr Problemen geführt hat :) Hat jemand ein ähnliches Problem und/oder kann ...
von cpunkt
15. Dez 2010 11:02
Forum: Graphische Datenverarbeitung 1
Thema: Frage bzgl Theorie 3, Aufgabe 1 e)
Antworten: 2
Zugriffe: 350

Frage bzgl Theorie 3, Aufgabe 1 e)

Salut,
Ich will nur sicher gehen, dass ich die Aufgabe richtig verstanden habe:
Wenn wir die Szene aus c) betrachten, müssen wir uns doch die y- statt der z-Werte angucken, also y'=f(y) usw. finden?
Gruß

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