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von cpunkt
27. Jan 2011 16:36
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Thema: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?
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Re: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

Ich kriege von numdiff() nur Nullmatrizen zurück, das kann nicht richtig sein. Ich mache zB folgenden Aufruf: kQDot = numdiff(d1, qdot, dh, q, g); ( mit d1 = @derivQDotK; ) und function k = derivQDotK(qdot, dh, q, g) [p, k] = calcLinkEnergies(dh, q, qdot, g); k=k'; end Hat jemand eine Idee, warum ic...
von cpunkt
26. Jan 2011 13:57
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Thema: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?
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Re: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

Ich bekomme ja als Ergebnisse von numdiff() Jacobimatrizen. Die muss ich ja noch mit irgendetwas multiplizieren um auf ein \vec{\tau} zu kommen, ich dachte da an \vec{q} . Wenn ich allerdings die Tests von MisterD123 durchlaufen lasse, gibt numdiff() nur Null-Matrizen zurück, es kommt also immer \ta...
von cpunkt
26. Jan 2011 13:40
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Thema: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?
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Re: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

Leider noch nicht...aber das kann ja auch noch andere Gründe haben.
Ich bin relativ sicher, dass es funktionieren müsste.
von cpunkt
26. Jan 2011 12:32
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Thema: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?
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Re: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

ah, super, danke.. :)
von cpunkt
26. Jan 2011 11:49
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Thema: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?
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Re: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

Ich dachte das man die Formel einfach konkret umsetzen kann und damit die Ableitung nach t umgeht. Also erst die Ableitungen nach q und \dot q berechnen und dann mit dem entsprechenden Wert multipliziern: \frac{d}{dt} \frac{d K}{d \dot q_i} = \frac{d K}{d q_i} \cdot \dot q_i + \frac{d K}{d \dot q_i}...
von cpunkt
25. Jan 2011 12:06
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Thema: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?
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Re: P7: Syntax zur Verwendung von numdiff() ?

Du könntest zB f(x, y, z) mit g(a, b, c) := f(b, a, c) wrappen. Damit könntest Du die Reihenfolge quasi selbst bestimmen.
von cpunkt
24. Jan 2011 10:30
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Thema: Üb 11 A2
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Re: Üb 11 A2

Sorry, dann haben wir vielleicht aneinander vorbei geredet. Ich meinte, dass das \(q_2, \dot q_2\), etc auch in die Gleichungen miteinfliessen, die man aufstellen soll.
von cpunkt
23. Jan 2011 13:03
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Thema: Üb 11 A2
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Re: Üb 11 A2

Ich habe die Aufgabe so verstanden, dass die \tau_i für einen beliebigen Zustand des Systems, also beliebige \theta_i, \dot \theta_i , etc bestimmt werden sollen. Es soll also eine allgemeine Formel aufgestellt werden, so wie in dem Beispiel 5.4.2, S.117ff. Wie würdest Du denn die \theta_i bestimmen...
von cpunkt
21. Jan 2011 17:59
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Thema: edit: erledigt
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edit: erledigt

--
von cpunkt
21. Jan 2011 17:07
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Thema: Üb 11 A3
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Re: Üb 11 A3

Falls du meinst, dass am Endeffektor keine Kräfte angreifen, also fTcp und nTcp Null sind, würde ich Dir zustimmen.
von cpunkt
21. Jan 2011 11:57
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Thema: Praktikum 6 - Testfall 6
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Re: Praktikum 6 - Testfall 6

Oh man, Vielen Dank!
Die Transformation der f-/nTcp und das Vorzeichen haben den Fehler behoben, gerade noch rechtzeitig :)
von cpunkt
20. Jan 2011 21:09
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Thema: Praktikum 6 - Testfall 6
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Re: Praktikum 6 - Testfall 6

Hm, ich habs schon per Hand durchgerechnet und komme auf das gleiche Ergebnis, also das falsche Ergebnis...
Danke trotzdem
von cpunkt
20. Jan 2011 19:52
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Thema: Praktikum 6 - Testfall 6
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Re: Praktikum 6 - Testfall 6

Ich find den Fehler einfach nicht... :(
Hast Du irgendetwas anderes gemacht als stur die Formeln abzuschreiben? Also waren zB noch irgendwelche Rotationen notwendig, die nich so im Skript stehen?
Ich habe die \(v_0, \dot v_0, \omega_0, \dot \omega_0\) alle null gesetzt.
von cpunkt
20. Jan 2011 17:01
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Thema: Praktikum 6 - Testfall 6
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Re: Praktikum 6 - Testfall 6

tja vorzeichen an fTcp und nTcp umdrehen, ändert überhaupt nichts an meinen ergebnissen...merkwürdig.
das mit den matrizen muss ich mal weiter untersuchen, danke
von cpunkt
20. Jan 2011 16:17
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Thema: Praktikum 6 - Testfall 6
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Praktikum 6 - Testfall 6

Salut,
Bei mir läuft alles bis auf den 6.Testfall. Ich verstehe nicht warum.
Mein tau ist [0,0,-1] statt [2,1,0], also wirklich richtig anders.
Hatte jemand schon ein ähnliches Problem?
Grüße

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