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Ich kriege von numdiff() nur Nullmatrizen zurück, das kann nicht richtig sein. Ich mache zB folgenden Aufruf: kQDot = numdiff(d1, qdot, dh, q, g); ( mit d1 = @derivQDotK; ) und function k = derivQDotK(qdot, dh, q, g) [p, k] = calcLinkEnergies(dh, q, qdot, g); k=k'; end Hat jemand eine Idee, warum ic...

Ich bekomme ja als Ergebnisse von numdiff() Jacobimatrizen. Die muss ich ja noch mit irgendetwas multiplizieren um auf ein \vec{\tau} zu kommen, ich dachte da an \vec{q} . Wenn ich allerdings die Tests von MisterD123 durchlaufen lasse, gibt numdiff() nur Null-Matrizen zurück, es kommt also immer \ta...

Leider noch nicht...aber das kann ja auch noch andere Gründe haben.
Ich bin relativ sicher, dass es funktionieren müsste.

ah, super, danke..

Ich dachte das man die Formel einfach konkret umsetzen kann und damit die Ableitung nach t umgeht. Also erst die Ableitungen nach q und \dot q berechnen und dann mit dem entsprechenden Wert multipliziern: \frac{d}{dt} \frac{d K}{d \dot q_i} = \frac{d K}{d q_i} \cdot \dot q_i + \frac{d K}{d \dot q_i}...

Du könntest zB f(x, y, z) mit g(a, b, c) := f(b, a, c) wrappen. Damit könntest Du die Reihenfolge quasi selbst bestimmen.

Sorry, dann haben wir vielleicht aneinander vorbei geredet. Ich meinte, dass das \(q_2, \dot q_2\), etc auch in die Gleichungen miteinfliessen, die man aufstellen soll.

Ich habe die Aufgabe so verstanden, dass die \tau_i für einen beliebigen Zustand des Systems, also beliebige \theta_i, \dot \theta_i , etc bestimmt werden sollen. Es soll also eine allgemeine Formel aufgestellt werden, so wie in dem Beispiel 5.4.2, S.117ff. Wie würdest Du denn die \theta_i bestimmen...

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Falls du meinst, dass am Endeffektor keine Kräfte angreifen, also fTcp und nTcp Null sind, würde ich Dir zustimmen.

Oh man, Vielen Dank!
Die Transformation der f-/nTcp und das Vorzeichen haben den Fehler behoben, gerade noch rechtzeitig

Hm, ich habs schon per Hand durchgerechnet und komme auf das gleiche Ergebnis, also das falsche Ergebnis...
Danke trotzdem

Ich find den Fehler einfach nicht...
Hast Du irgendetwas anderes gemacht als stur die Formeln abzuschreiben? Also waren zB noch irgendwelche Rotationen notwendig, die nich so im Skript stehen?
Ich habe die \(v_0, \dot v_0, \omega_0, \dot \omega_0\) alle null gesetzt.

tja vorzeichen an fTcp und nTcp umdrehen, ändert überhaupt nichts an meinen ergebnissen...merkwürdig.
das mit den matrizen muss ich mal weiter untersuchen, danke

Salut,
Bei mir läuft alles bis auf den 6.Testfall. Ich verstehe nicht warum.
Mein tau ist [0,0,-1] statt [2,1,0], also wirklich richtig anders.
Hatte jemand schon ein ähnliches Problem?
Grüße