Die Suche ergab 50 Treffer

von m_r
24. Feb 2010 13:58
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Thema: Ergebnisse der Klausur
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Re: Ergebnisse der Klausur

Bei den Angaben im webreg gab es kurzzeitig einen Fehler bei den Klausurnoten, das wurde aber noch vorgestern behoben. Inzwischen sollte überall Klausur- und Gesamtnote korrekt eingetragen sein. Eine Wiederholungsklausur wird es am Ende des Sommersemesters geben. Hier ist der Bewertungschlüssel der ...
von m_r
22. Feb 2010 15:02
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Thema: Ergebnisse der Klausur
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Ergebnisse der Klausur

Das Ergebnis der Klausur steht fest und hängt am schwarzen Brett des Fachgebietes aus. Studenten, die ihre Erlaubnis zur Veröffentlichung der Note im WebReg gegeben haben, können ihre Note auch online im WebReg-System einsehen. Die Möglichkeit zur Einsicht besteht am Mittwoch, 03. März von 10 bis 11...
von m_r
11. Feb 2010 11:05
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Thema: Einheitsvektoren von Achsen
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Re: Einheitsvektoren von Achsen

So ist es. Und zwar immer und nicht bloss bei Manipulatoren nach DH-Konvention. Eine Rotationsmatrix enthält immer die entsprechenden Einheitsvektoren in den Spalten. Siehe dazu Abschnitt 2.3.2 im Skript. Allerdings gilt nur bei Manipulatoren bei denen die Bewegungsachse die positive z-Achse ist, al...
von m_r
11. Feb 2010 10:50
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Thema: Was passiert ohne DH Konvention?
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Re: Was passiert ohne DH Konvention?

Hi, Richtig. Die einzige Besonderheit bei Manipulatoren deren Kinematik nach DH-Konventionen modelliert wurde, die bei der Herleitung der Formeln für die Jacobi-Matrix, sowie beim RNE, ausgenutzt wurde, ist, dass die Bewegungsachsen der Gelenke jeweils den positiven z-Achsen entsprechen. Ist dies ni...
von m_r
10. Feb 2010 11:35
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Thema: Euler vs. Kardan
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Re: Euler vs. Kardan

Der Unterschied ist die Reihenfolge der Matrizenmultiplikationen. Bei Kardanwinkeln werden die drei Rotationsmatrizen nacheinander jeweils von links an die Rotationsmatrix multipliziert (Vormultiplikation), bei Eulerwinkeln nacheinander jeweils von rechts (Nachmultiplikation). Der Effekt ist dann ge...
von m_r
9. Feb 2010 15:41
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Thema: Euler vs. Kardan
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Re: Euler vs. Kardan

Hallo, Bei Euler Winkeln heißt es jetzt, dass um die Achsen des momentanen Bezugssystems S_b gedreht wird. Im Skript ist hierzu folgende Formel angegeben: {}^a\!R_b(\alpha,\beta,\gamma) = R(z;\alpha) * R(y;\beta) * R(z;\gamma) Wie genau habe ich mir das vorzustellen. Heißt das ich drehe als erstes u...
von m_r
9. Feb 2010 11:29
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Thema: Ü6 A1)d
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Re: Ü6 A1)d

In der Aufgabe steht der Manipulator wird um ein Gelenk erweitert dass um dieselbe Achse dreht wie der ersten drei Gelenke, mit \(a_4 = l_4, d_4 = 0, \alpha_4 = 0, \theta_4 =
q_4\)
. Nur um diesen erweiterten Manipulator M2 geht es in Aufgabe c und d.

mfg
von m_r
9. Feb 2010 11:23
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Thema: Übung 10, A3
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Re: Übung 10, A3

Hallo, Hallo, bei Aufgabe 3 der 10. Übung unterscheiden sich irgendwann meine Berechnungen mit der vorgeschlagenen Lösung. Bei Punkt 4. (NE.3), wird das Drehmoment am 3. Gelenk berechnet als n_3 = \left( {}^3 R_2 {}^2 r_{c_3} \right) \times F_3 . Das ist soweit ich weiß das gleiche wie n_3 = \left({...
von m_r
9. Feb 2010 10:57
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Thema: Einheit g
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Re: Einheit g

Das sind jeweils Tippfehler.
Danke für den Hinweis.

mfg
von m_r
8. Feb 2010 14:51
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Thema: Ü6 A1)d
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Re: Ü6 A1)d

Nach der Erweiterung des Manipulators sind nach wie vor die Zeilen, die die Bewegungsmöglichkeiten der Translation in z-Richtung, Rotation um die x-Achse und Rotation um die y-Achse beschreiben jeweils Nullzeilen. D.h. der Manipulator kann sich immer noch bloss in der x-y-Ebene bewegen und nur um di...
von m_r
8. Feb 2010 11:32
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Thema: Definition v_i
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Re: Definition v_i

Das stimmt. Da handelt es sich um einen Tippfehler. Es muss "am Gelenk i+1" heissen.
Vielen Dank für den Hinweis!

mfg
von m_r
8. Feb 2010 11:22
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Thema: Übung 5 A1
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Re: Übung 5 A1

\({\sin x}^2+ {\cos x}^2=1\) braucht man wenn man die beiden Gleichungen nach \(d_2\) und \(d_3\) auflöst ohne vorher die Werte einzusetzen. Wenn man zuerst einsetzt braucht man das nicht.
von m_r
8. Feb 2010 11:12
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Thema: 3. Übung A3
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Re: 3. Übung A3

Hallo, Hallo, bei A3-b würde demnach doch aber x_1 aus dem Bild heraus laufen, in der Musterlösung zeigt sie aber zum Betrachter hin. Das würde eher Daumen = z_1 und Zeigefinger = z_0 entsprechen, oder? Bei der Wahl der x-Achsen hat man sehr oft genau zwei Möglichkeiten. Welche der beiden Richtungen...
von m_r
5. Feb 2010 13:08
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Thema: Beispiel zu §3.2.3.1
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Re: Beispiel zu §3.2.3.1

Hallo, Je nachdem wie die konkrete Aufgabenstellung ist, kann es natürlich bei einem überbestimmten Gleichungssystem notwendig sein zu überprüfen ob die gefundenen Lösungen auch alle weiteren Gleichungen erfüllen. Im Beispiel müsste wenn neben der Position auch die Orientierung vorgegeben wird, dann...
von m_r
4. Feb 2010 17:50
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Thema: Übung 11 - A3
Antworten: 4
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Re: Übung 11 - A3

Die Orientierung der Koordinatensysteme S_1 und S_2 war in der Aufgabenstellung nicht vorgegeben. Im Lösungsvorschlag sind diese zugegebenermassen etwas überraschend gewählt ( x -Achsen um 180° gegenüber x_0 verdreht). Auf die Vektoren ^0r_1 und ^0r_2 hat das aber keine Auswirkung und somit auch nic...

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